SO-101 硬件构成与供电要求
SO-101 是 SO-ARM100 的升级版，结构件和走线都改过，但核心还是一套 Feetech 总线舵机加两块驱动板。
| 项 | 规格 |
|---|---|
| 舵机 | 12 × Feetech STS3215 |
| 自由度 | 主臂 6 + 从臂 6 |
| 通信 | UART 总线菊花链 |
| 舵机 ID | 1 – 6（须手动分配） |
| 控制方式 | USB 转串口接入电脑 |
| 相机 | 普通 USB 相机 / RealSense |
六个关节与舵机 ID 的对应关系（主臂与从臂通过 UART 总线一一镜像）：
| ID | 关节名 | 中文 |
|---|---|---|
| 1 | shoulder_pan | 底座旋转 |
| 2 | shoulder_lift | 肩部抬升 |
| 3 | elbow_flex | 肘部弯曲 |
| 4 | wrist_flex | 腕部弯曲 |
| 5 | wrist_roll | 腕部自转 |
| 6 | gripper | 夹爪 |
1.1 供电规范与接线风险
危险：7.4V 系列舵机配 5V 电源，12V 系列配 12V 电源。接错电压会直接烧舵机。标准版 SO-101 全 5V；Pro 版主臂 5V、从臂 12V。动手前先看清舵机型号再插电。
另外两条硬性操作纪律：
- 主臂和从臂都必须外接电源，USB 只负责通信、不给舵机供电（驱动板的舵机电力只从 DC 圆口进，USB 那 5V 没接到舵机总线）。只插 USB 的典型症状是「端口能识别、但电机没电」：
lerobot-setup-motors报motor not found，遥操作报There is no status packet!。这是后面「通信失败」最常见的根因。 - 插拔舵机线、校准之前先断电；上电后不要用手掰关节。
1.2 供电与负载的硬指标
厂家说明书给的是规格而不是建议值，这几条越界了坏的是舵机本身。
| 项 | 规定 | 越界会发生什么 |
|---|---|---|
| 主控（驱动板）电源 | 5V / 6A | 电流不够时，多关节同时运动会把电压拉下去，表现为舵机抖动、随机报 There is no status packet! |
| 从臂电源 | 12V / 8A（12V 系列舵机） | 12V 舵机接 5V 直接不转；5V 舵机接 12V 上电即烧 |
| 最大负载 | 建议 ≤ 400 g | 超载让舵机持续过流，轻则发热失步、丢位置，重则烧毁 |
| 保修 | 过载、烧毁等操作不当导致的损坏不在保修范围 | —— |
两块驱动板要两路独立供电，别拿一个电源分给两边；也别用「万用表量着电压差不多」的替代电源糊过去——峰值电流不足时问题会以随机丢包的形式冒出来，非常难定位。
1.3 出厂状态与首次通电检查
成品版出厂时舵机 ID、波特率、磁编码器中位都已烧好，并且做过遥操作测试。所以官方指南给的入口是直接从「校准」（见第 4 篇）开始。从手动设 ID 走过来的话两条路都能通，但原则是：重设 ID 之前先确认 6 个舵机都能被读到，别把已经正确的编号改乱——ID 错了要整条总线逐个排查。
首次通电必做：第一次遥操作时，逐个关节确认运动方向。如果标定方向与机械限位方向相反，舵机会顶着自己的限位持续发力，几秒钟就能过热甚至烧毁，从臂 3 号舵机（
elbow_flex）是最容易出事的一个。做法：手扶主臂，一次只缓慢推动一个关节，盯住从臂对应关节是否朝同一方向动。发现反向、或者听到顶死的异响，立刻断电，重跑校准。